常见问题

硬件接线：当速度设置较大时，运动完成时，规划位置和目标位置不一致，加速度或发的脉冲较少时却正常。

原因：

所发的脉冲频率已超过了运动控制器发脉冲的最大频率，而加速度较小时，速度没有加速到最大速度时脉冲已发完，故正常。

解决方案：

更改系统的脉冲当量值或改用模拟量控制的运动控制器。

GE点位卡1MHz,GE连续轨迹卡256KHz,GE激光强化卡1MHZ；

GTS卡2MHz。
硬件接线：控制卡接某些步进电机使能信号无效。

原因：

有些步进电机使能信号接收5V，控制卡端的使能信号是24V。

解决方法：

用控制卡的5V输出来做使能信号，上电自使能，或者用24V的使能端口回路来控制，但要在该24V回路里串接电阻降压。
硬件接线：运动控制器连接的驱动器没有报警信号输出（步进电机驱动器一般无报警信号），因此轴总处于报警状态，无法使能。

原因：

运动控制器轴报警功能是重要的保护功能，电路决定端口悬空时为报警状态。

解决方案：

1 调用GT_AlarmOff（函数使用说明见编程手册），取消报警功能；

2 将对应轴报警端口与外部地短路（25pin轴端口的pin2与pin1）同时端子板必须接通24V直流电源，这样可使端口处于不报警状态；

3 GTS控制卡可在配置文件中把报警输入状态取反。
硬件接线：GE、GT运动控制器配标准端子板，连接较大继电器，设置输出有效时继电器不能动作。

原因：

标准端子板输出驱动电流最大30毫安，不能驱动大继电器。

解决方案：

1 换用大功率端子板（端子板型号后缀带-R）；

2 先接小继电器，用小继电器驱动大继电器。
硬件接线：使用单端编码器信号手脉，进行轴选或倍率切换时，有时计数会动。

原因：

轴选和倍率开关连接到通用输入端口，切换时干扰编码器信号，使运动控制器误计数。

解决方案：

使用长线传输接口编码器手脉，提高抗干扰能力。
硬件接线：运动控制器以步进模式（输出脉冲）控制电机，连续往复运动，位置渐渐向一个方向偏移。发现在一个往复运动后，有时会偏移一个脉冲。

原因：

运动控制器脉冲输出计数沿和驱动器脉冲接收计数沿不匹配。在换向时可能有一个沿另一方向计数。

解决方案：

修改驱动器参数接收脉冲极性。
硬件接线：运动控制器以步进模式（输出脉冲）控制电机，有一个方向运动正常，另一个方向不动（限位未触发，负载无影响）。

原因：

运动控制器脉冲输出和驱动器接收方式不匹配。运动控制器输出方式：正脉冲＋负脉冲(CW+CCW)，驱动器接收方式：脉冲＋方向（PULSE+DIR）

解决方案：

修改运动控制器或驱动器参数使控制器脉冲输出和驱动器接收方式匹配。
硬件接线：运动控制器以步进模式（输出脉冲）控制电机，无论控制正转还是反转，电机都只往一个方向运动。

原因：

运动控制器脉冲输出和驱动器接收方式不匹配。控制器输出方式：脉冲＋方向（PULSE+DIR），驱动器接收方式：正脉冲＋负脉冲(CW+CCW)。

解决方案：

修改运动控制器或驱动器参数使运动控制器脉冲输出和驱动器接收方式匹配。
硬件接线：运动控制器以伺服模式（输出模拟量）控制伺服电机，同样的目标速度，顺、逆转动实际速度不一致。未按照用户手册接线图连线，运动控制器模拟输出信号连接伺服驱动器 SG(地)，控制器地(GND)连接伺服驱动器速度信号接收端(闭环控制)。

原因：

模拟信号和地反接导致参考地电位不准确，导致伺服驱动器正、负电压测量值不正确。

解决方案：

按用户手册推荐方式连接，如果需要改变电机运行方向则通过设置伺服驱动器参数实现。
硬件接线：运动控制器以伺服模式（输出模拟量）控制伺服电机，一打开伺服电机就飞转(闭环控制)。

原因：

运动控制器编码器输入信号计数方向与输出模拟量方向不一致，导致正反馈

解决方案：

1 改变编码器A、B方向：

A:调用运动控制器函数GT_EncSns（调用方式见编程手册）。

B:设置伺服电机编码器输出取反(设置方法参考伺服电机手册)。

C:将运动控制器上编码器输入端口A,B相信号对调。

2 改变速度指令方向：设置伺服电机相关参数或连接线。例：松下伺服：Pr51(速度指令取反)。三菱伺服：输入端子ST1,ST2（输出转矩方向）连接方式（接SG或悬空）

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